夏朝中央司法机关称为大理,
商、周则为大司寇,
秦朝改设廷尉,掌管司法,
魏晋南北朝北齐时正式改廷尉为大理寺,
唐时以大理寺、刑部和御史台为中央司法机关,其中大理寺是中央最高的审判机关,刑部则为中央司法行政机关,除掌司法政令外,还复核大理寺流刑以下及州、县徒刑以上的犯罪案件,御史台则既是中央监察机关,又是负责法律监督的三大司法机关之一。
宋代则以大理寺、刑部和审刑院为其中央司法机关,同时以御史台为中央法律监督机构。
元朝取消了大理寺,中央司法机关为大宗正府、刑部、御史台、宣政院;
明清时恢复了大理寺,并改御史台为都察院,这样中央司法机关为刑部、大理寺、都察院,简称三法司。其中刑部是中央最高审判机关,大理寺掌复核,降为慎刑机关。都察院不仅负责中央行政监察,也担负中央法律监督的职责。到清末修律时,刑部改称法部,只掌司法行政,大理寺改称大理院,成为中央审判机关,同时废除都察院,设立各级检察厅。
明代都察院掌纠察。主要是纠察百司,司法活动仅限于会审及审理官吏犯罪案件,并无监督法律执行的原则。
自此,中国历史上沿用数代的“御史”之名称便被“都察院”所取代了